연구실(bwlee42)/251107 (편집) (2)

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==Python Genesis 활용==
나름 최근?에 나온 물리 엔진이라고 해서 사용해봤다. 
사용법을 익혀나가는 단계인데, 꾸준히 공부하면 더 많은 것을 해볼 수 있지 않을까..

겨우 RTX 2050 달린 그램에서 시뮬레이션 돌리려니까 좀 빡세긴 하다.
해상도라던지 이런 건 좀 타협할 필요가 있어보인다.
~~젠슨 황이 글카 26만장 중 1장만이라도 나한테 줬으면 좋겠다.~~

최대 60프레임 기준, 유체 실험은 겨우 14~15 프레임 정도 나오고, 로봇 팔 오브젝트 하나만 있는 경우에도
30~57프레임 정도 수준이다. 많이 불안정하긴 하다. 멀티테스킹도 못한다.~~똥컴~~

아래는 간단한 실행 사진이다.
[[파일:CYR.png]]
실행 시간이 길어질 수록 쓰로틀링 때문인지 프레임 수가 점점 더 떨어진다(...)

아래는 실행한 코드이다. 홈페이지에서 긁어온 간단한 예제이다.
파이썬 버전, Pytorch 버전, 글카 드라이버 버전 등 신경써야 할 게 많다. 
가상환경에서 실행하는 것을 권장한다.~~그냥 하지 마라~~

{{{#!syntax python
import numpy as np

import genesis as gs

########################## init ##########################
gs.init(backend=gs.cuda)

########################## create a scene ##########################
scene = gs.Scene(
    viewer_options = gs.options.ViewerOptions(
        camera_pos    = (0, -3.5, 2.5),
        camera_lookat = (0.0, 0.0, 0.5),
        camera_fov    = 30,
        res           = (960, 640),
        max_FPS       = 60,
    ),
    sim_options = gs.options.SimOptions(
        dt = 0.01,
    ),
    show_viewer = True,
)

########################## entities ##########################
plane = scene.add_entity(
    gs.morphs.Plane(),
)
franka = scene.add_entity(
    gs.morphs.MJCF(
        file  = 'xml/franka_emika_panda/panda.xml',
    ),
)
########################## build ##########################
scene.build()

jnt_names = [
    'joint1',
    'joint2',
    'joint3',
    'joint4',
    'joint5',
    'joint6',
    'joint7',
    'finger_joint1',
    'finger_joint2',
]
dofs_idx = [franka.get_joint(name).dof_idx_local for name in jnt_names]

############ Optional: set control gains ############
# set positional gains
franka.set_dofs_kp(
    kp             = np.array([4500, 4500, 3500, 3500, 2000, 2000, 2000, 100, 100]),
    dofs_idx_local = dofs_idx,
)
# set velocity gains
franka.set_dofs_kv(
    kv             = np.array([450, 450, 350, 350, 200, 200, 200, 10, 10]),
    dofs_idx_local = dofs_idx,
)
# set force range for safety
franka.set_dofs_force_range(
    lower          = np.array([-87, -87, -87, -87, -12, -12, -12, -100, -100]),
    upper          = np.array([ 87,  87,  87,  87,  12,  12,  12,  100,  100]),
    dofs_idx_local = dofs_idx,
)
# Hard reset
for i in range(150):
    if i < 50:
        franka.set_dofs_position(np.array([1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0.04, 0.04]), dofs_idx)
    elif i < 100:
        franka.set_dofs_position(np.array([-1, 0.8, 1, -2, 1, 0.5, -0.5, 0.04, 0.04]), dofs_idx)
    else:
        franka.set_dofs_position(np.array([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]), dofs_idx)

scene.step()

# PD control
for i in range(1250):
    if i == 0:
        franka.control_dofs_position(
            np.array([1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0.04, 0.04]),
            dofs_idx,
        )
    elif i == 250:
        franka.control_dofs_position(
            np.array([-1, 0.8, 1, -2, 1, 0.5, -0.5, 0.04, 0.04]),
            dofs_idx,
        )
    elif i == 500:
        franka.control_dofs_position(
            np.array([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]),
            dofs_idx,
        )
    elif i == 750:
        # control first dof with velocity, and the rest with position
        franka.control_dofs_position(
            np.array([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])[1:],
            dofs_idx[1:],
        )
        franka.control_dofs_velocity(
            np.array([1.0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])[:1],
            dofs_idx[:1],
        )
    elif i == 1000:
        franka.control_dofs_force(
            np.array([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]),
            dofs_idx,
        )
    # This is the control force computed based on the given control command
    # If using force control, it's the same as the given control command
    print('control force:', franka.get_dofs_control_force(dofs_idx))

# This is the actual force experienced by the dof
    print('internal force:', franka.get_dofs_force(dofs_idx))

scene.step()
}}}

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